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本发明提供了一种用于水下自主航行器的航迹控制方法，计算当前位置到规划路径直线的垂直距离，得到航行路径偏移量的控制量，计算水下航行器到达目标点的航向偏差和AUV到达目标点的航向控制量，将控制量引入到航向控制中，通过航向角总控制量根据各电机的位...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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