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本发明提供一种顾及动态障碍物的激光雷达惯导里程计与建图方法及系统，其中方法包括数据预处理，还包括以下步骤：顾及动态障碍物的特征提取；进行激光点云帧间匹配和ESKF数据融合；利用帧与局部地图进行精细点云匹配，优化激光里程计的位姿，建立全局的3...
该专利属于北京建筑大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京建筑大学授权不得商用。

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