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本发明涉及一种适用于室内光照不利环境下RGB‑D相机全局定位方法，具体包括以下步骤：步骤S1：获取RGB‑D传感器的深度图，投影至3D空间，去噪处理生成原始点云，根据Lidar点云数据生成点云地图，体素格网降采样得到采样点云；步骤S2：计算...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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