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本发明实施例公开了一种车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆。包括：基于全局坐标系构建障碍物地图；所述障碍物地图为网格化地图；根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息；将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息；...
该专利属于中国第一汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国第一汽车股份有限公司授权不得商用。

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