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本发明公开了一种补偿足地冲击的四足机器人姿态解算方法，精确的姿态角度是四足机器人稳定控制的必要前提，其在坐标系变换、足地力分解以及状态估计中都作为主要测量数据，姿态解算是基于机器人本体惯性传感器(加速度计、陀螺仪和磁力计)测量数据融合得到最...
该专利属于智能移动机器人(中山)研究院所有，仅供学习研究参考，未经过智能移动机器人(中山)研究院授权不得商用。

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