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本发明涉及一种三维蚁群航迹优化方法，通过在局部搜索空间中加入角度因子会使得航线空域搜索范围减小，减少三维空间中的搜索可行节点，加快算法的收敛速度，提升在三维空间中无人机的搜索效率。...
该专利属于上海电机学院所有，仅供学习研究参考，未经过上海电机学院授权不得商用。

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