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本实用新型涉及一种粉煤灰库多功能清灰设备，包括抱紧模块(1)、升降连杆(2)、辅助支架(3)、副悬臂(4)、高刚度机械伸缩臂(5)、柔性清理机器人(6)和感知监测装置，抱紧模块(1)及所述副悬臂(4)分别连接在升降连杆(2)的上下端，辅助支...该专利属于上海上电漕泾发电有限公司;上海发电设备成套设计研究院有限责任公司;上海明华电力科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海上电漕泾发电有限公司;上海发电设备成套设计研究院有限责任公司;上海明华电力科技有限公司授权不得商用。