一种粉煤灰库多功能清灰设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种粉煤灰库多功能清灰设备，包括抱紧模块(1)、升降连杆(2)、辅助支架(3)、副悬臂(4)、高刚度机械伸缩臂(5)、柔性清理机器人(6)和感知监测装置，抱紧模块(1)及所述副悬臂(4)分别连接在升降连杆(2)的上下端，辅助支架(3)连接在升降连杆(2)上，高刚度机械伸缩臂(5)的一端与副悬臂(4)连接，另一端设置柔性清理机器人(6)，感知监测装置设置在粉煤灰库的内壁上。与现有技术相比，本实用新型专利技术安装方便、工作效率高、环境适应性强能够满足不同直径的罐体清理需求、高可靠性、安全性好、无需人工直接操作、并能够通过检测传感系统对机器人进行精确控制。

【技术实现步骤摘要】
一种粉煤灰库多功能清灰设备
本技术涉及一种清灰设备，尤其是涉及一种粉煤灰库多功能清灰设备。
技术介绍
火力发电厂通过燃烧煤来生产电能。粉煤灰是从煤燃烧过程中产生的烟气中收集下来的固体废物，是污染较重的工业废渣。电厂将粉煤灰存储在存储罐中，对粉煤灰进行定期资源化回收。但是由于空气潮湿等各种因素影响，导致灰库中粉煤灰容易板结，粘结内壁，使得灰库容量减少。更甚至堵塞出料口导致出料不畅或无法出料。为不影响企业的系统生产，电厂需要对粉煤灰存储库定期进行清理。现在国内清库作业主要采用人工清理，效率不高，危险系数高，灰库中粘结堆积的粉煤灰时刻危机灰库工作人员生命安全。例如2014年5月20日，安阳某电厂6号干灰库发生干灰坍塌埋人事故，造成3人伤亡，直接经济损失约98.5万元。2017年12月6日，辽宁某发电厂9号机组灰库发生积灰滑坡掩埋事故，造成1人死亡。2018年5月21日，神华集团某电厂灰库发生灰区坍塌事故，造成1人死亡。除了存在这些坍塌事故等直接威胁工作人员的问题外还存在如下的安全隐患：(1)存在缺氧窒息危害。进入料仓为有限空间作业，空气流通不畅，工人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种粉煤灰库多功能清灰设备，其特征在于，包括抱紧模块(1)、升降连杆(2)、辅助支架(3)、副悬臂(4)、高刚度机械伸缩臂(5)、柔性清理机器人(6)和感知监测装置，/n所述抱紧模块(1)及所述副悬臂(4)分别连接在所述升降连杆(2)的上下端，所述辅助支架(3)连接在所述升降连杆(2)上，/n所述高刚度机械伸缩臂(5)的一端与所述副悬臂(4)连接，另一端设置所述柔性清理机器人(6)，/n所述感知监测装置设置在粉煤灰库的内壁上。/n

【技术特征摘要】
1.一种粉煤灰库多功能清灰设备，其特征在于，包括抱紧模块(1)、升降连杆(2)、辅助支架(3)、副悬臂(4)、高刚度机械伸缩臂(5)、柔性清理机器人(6)和感知监测装置，
所述抱紧模块(1)及所述副悬臂(4)分别连接在所述升降连杆(2)的上下端，所述辅助支架(3)连接在所述升降连杆(2)上，
所述高刚度机械伸缩臂(5)的一端与所述副悬臂(4)连接，另一端设置所述柔性清理机器人(6)，
所述感知监测装置设置在粉煤灰库的内壁上。


2.根据权利要求1所述的一种粉煤灰库多功能清灰设备，其特征在于，所述抱紧模块(1)包括夹紧机构及抱紧机构，
所述夹紧机构包括升降连杆导向部件(101)、伺服进给电机(102)、外斜滑块(103)、入口固定装置(104)、外斜滑块保持架(105)，
所述升降连杆导向部件(101)为圆桶形结构，在开口位置有连接法兰与入口固定装置(104)连接，在四周均匀开有四个方形开口，在桶形结构的底部开有一个圆孔，所述伺服进给电机(102)固定在入口固定装置(104)上，所述外斜滑块(103)为一楔形方块，在一侧为圆弧形，上面有突出的楔形结构，圆弧面的另一侧有一个深槽，所述入口固定装置(104)由内外两层圆筒同轴心嵌套并固定在一起组成，并且在最外层的圆筒径向方向上均匀开有四个螺纹孔，四个螺纹孔用于插入固定螺栓，两层圆筒之间有一个空隙，在最外侧圆筒口上有一个法兰，所述外斜滑块保持架(105)为楔形结构，在一侧开有一个通孔，另一侧有两个凹槽，
所述抱紧机构包括夹紧电机(106)、第一导向光杠(107)、内斜块保持架(108)、内斜滑块(109)、内固定气缸(110)、斜滑块进给装置(111)、输送盘(112)、第二导向光杠(113)、进给丝杠(114)，
所述夹紧电机(106)固定在入口固定装置(104)上，所述第一导向光杠(107)、第二导向光杠(113)上端固定在入口固定装置(104)的上侧，下端固定在入口固定装置(104)的下侧，所述内斜块保持架(108)为一圆盘状构件，中间为大通孔，在最外侧均匀布置了三个小通孔，所述内斜滑块(109)与外斜滑块(103)结构相同，所述内固定气缸(110)固定在输送盘(112)上，所述斜滑块进给装置(111)为一方块，固定在输送盘(112)上，中间有一个圆通孔，所述输送盘(112)为盘形结构，中间设有通孔，最外侧有三个均匀布置的圆孔，所述进给丝杠(114)上端与伺服进给电机(102)连接，下端与入口固定装置(104)的下端配合。


3.根据权利要求1所述的一种粉煤灰库多功能清灰设备，其特征在于，所述升降连杆(2)包括快速接头(201)，第一标准节(202)，定位凸台(204)，第二标准节(205)，所述快速接头(201)为一圆筒状结构，一端与第一标准节(202)连接，另一端有向内突出的环形结构，所述定位凸台(204)连接在第一标准节(202)于第二标准节(205)之间。


4.根据权利要求3所述的一种粉煤灰库多功能清灰设备，其特征在于，所述升降连杆(2)经基础节组件与所述辅助支架(3)及副悬臂(4)连接，所述基础节组件包括基础节连接法兰(901)，基础节(902)，基础节水平旋转电机(903)，减速器(904)，连接装置(905)，减速器固定支架(906)，
位于基础节上用于基础节和之间的连接；所述基础节(902)为一杆件，下侧中间中空，经所述基础节连接法兰(901)与辅助支架(3)连接，所述基础节水平旋转电机(903)固定在所述基础节(902)下侧中空空间中，所述减速器(904)与基础节水平旋转电机(903)相连，所述连接装置(905)为一圆筒形结构，上下对称，两侧均有连接法兰，上侧与减速器固定支架(906)相连，下侧与副悬臂(4)连接。


5.根据权利要求1所述的一种粉煤灰库多功能清灰设备，其特征在于，所述辅助支架(3)包括辅助回转电机(301)、辅助减速器(302)、连接块(303)、第一辅助气压缸(304)、第一电动伸缩缸(305)、支撑部件(306)、第二电动伸缩缸(307)，第二辅助气压缸(308)，支撑架...

【专利技术属性】
技术研发人员：李峰，邹堃，董飞英，殷辰炜，郭荣，范佳卿，范辰浩，王健，
申请(专利权)人：上海上电漕泾发电有限公司，上海发电设备成套设计研究院有限责任公司，上海明华电力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31