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本发明公开了一种基于三维激光检测车道线的车辆多尺度定位方法，该方法包括：地图节点数据库构建：数据采集车上的激光雷达实时获取当前环境包含路面车道线的三维激光点云，并采集位置信息，通过三维激光点云、车道线点云投影与对应的位置信息来构建路面节点；...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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