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本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于椭圆锥人工势场的服务机器人抓取目标物体的方法、系统、装置，旨在解决抓取方法难以有效的搬移任意朝向的阻碍物体，导致抓取质量较差的问题。本发明方法包括：获取周围环境的彩色图像及原始点云数据；获取目标...该专利属于中国科学院自动化研究所;北京能创科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所;北京能创科技有限公司授权不得商用。