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本发明公开了一种越野环境下基于势能场概率图的智能车路径规划方法，该方法包括：S1，采用人工势能场方法建立评估越野环境风险用的多层次环境态势场模型；S2，建立越野环境空间拓扑图，生成多维度节点连接评估模型；S3，由当前节点出发，搜索该当前节点...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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