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本发明提供一种具备高精度和抗干扰能力的IMU姿态角估算方法，包括以下步骤：通过惯性测量单元获取三轴加速度数据和三轴角速度数据；通过下位机获取惯性单元的数据，并上传至上位机；对四元数初始化；通过龙格库塔法对用四元数表示的姿态信息进行更新；计算...
该专利属于东北大学所有，仅供学习研究参考，未经过东北大学授权不得商用。

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