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本申请提供了一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质，涉及视觉定位领域，该方法包括：提取视觉定位图像中的多个视觉特征点；根据预设语义三维点云地图，分别将各视觉定位图像中的视觉特征点与预设语义三维点云地图中对应的特征点进行匹配，得到多个特征点对...
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