一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质，涉及视觉定位领域，该方法包括：提取视觉定位图像中的多个视觉特征点；根据预设语义三维点云地图，分别将各视觉定位图像中的视觉特征点与预设语义三维点云地图中对应的特征点进行匹配，得到多个特征点对，其中，多个特征点对中包括：含有语义标注的标注特征点对和未标注语义的特征点对，预设语义三维点云地图根据训练样本集训练获取，训练样本集包括：多个二维图像、且二维图像的预设区域包含语义标注；根据预设视觉定位算法和特征点对，进行位姿计算，获取视觉定位图像的定位信息。解决在对一些室内场景进行视觉定位时，定位精度不高或是不易定位的问题，达到提高定位精度的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及视觉定位
，具体而言，涉及一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
视觉定位方法在人们的日常生活中使用范围非常广，移动终端视觉定位技术主要是计算用户当前使用的移动终端的位姿，位姿计算技术指根据移动终端中的帧图像采集设备拍摄的场景帧图像，实时计算移动终端的6个方向自由度(Sixdegreesoffreedomtracking，6DoF)位姿，可称之为位姿。现有技术中，视觉定位技术是将当前获取的帧图像特征与预先配合的点云数据进行匹配，得到摄像机的6DoF位姿。视觉SLAM技术通过比较连续拍摄的帧图像间的视觉特征相似关系，得到摄像机的6DoF位姿。但是现有的计算方式一般是随机选取帧图像中的各特征点进行位姿的计算，这些特征点辨识性不高，从而在对一些室内场景进行视觉定位时，采用这些不含有标识的特征点进行位姿的计算，会由于大量弱纹理或重复纹理区域的存在而导致定位精度降低或定位失败。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种视觉定位方法、装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n提取视觉定位图像中的多个视觉特征点；/n根据预设语义三维点云地图，分别将各所述视觉定位图像中的所述视觉特征点与所述预设语义三维点云地图中对应的特征点进行匹配，得到多个特征点对，其中，多个特征点对中包括：含有语义标注的标注特征点对和未标注语义的特征点对，所述预设语义三维点云地图根据训练样本集训练获取，所述训练样本集包括：多个二维图像、且所述二维图像的预设区域包含语义标注；/n根据预设视觉定位算法和所述特征点对，进行位姿计算，获取所述视觉定位图像的定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
提取视觉定位图像中的多个视觉特征点；
根据预设语义三维点云地图，分别将各所述视觉定位图像中的所述视觉特征点与所述预设语义三维点云地图中对应的特征点进行匹配，得到多个特征点对，其中，多个特征点对中包括：含有语义标注的标注特征点对和未标注语义的特征点对，所述预设语义三维点云地图根据训练样本集训练获取，所述训练样本集包括：多个二维图像、且所述二维图像的预设区域包含语义标注；
根据预设视觉定位算法和所述特征点对，进行位姿计算，获取所述视觉定位图像的定位信息。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设视觉定位算法和所述特征点对，进行位姿计算，获取所述视觉定位图像的定位信息，包括：
根据多个所述特征点对获取预设个数的所述特征点对构成的解算集，所述解算集包括：未标注语义的特征点对；
采用随机抽样一致算法迭代计算所述解算集，获取每次迭代对应的位姿和内点数，其中，内点表示所述视觉特征点与所述三维点云地图中对应的特征点之间的重投影值在预设重投影误差内的所述视觉特征点；
根据所述位姿和内点数，获取所述视觉定位图像的定位信息。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述解算集还包括：含有语义标注点的标注特征点；
所述根据多个所述特征点对获取预设个数的所述特征点对构成的解算集，包括：
判断多个所述特征点对中的含有语义标注的标注特征点对数量是否大于或等于第一预设值；
若大于或等于第一预设值，则获取所述第一预设值个数的所述标注特征点对加入所述解算集中，并获取第二预设值个数的未标注语义的特征点对加入所述解算集中；或者，
若小于所述第一预设值，则将多个所述特征点对中的所有含有语义标注的标注特征点对加入所述解算集，并获取计算值个数个所述未标注语义的特征点对加入所述解算集，其中，所述计算值为所述预设个数与所有含有语义标注的标注特征点对数量的差值。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据预设关注率和所述预设个数，计算第一预设值和第二预设值。


5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述特征点对获取预设个数的所述特征点对构成的解算集，包括：
判断多个所述特征点对的数量是否大于或等于所述预设个数；
若大于或等于所述预设个数，则从多个所述特征点对中获取所述解算集；
若小于所述预设个数，则确定定位失败。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿和内点数，获取所述视觉定位图像的定位信息，包括：
判断当前迭代次数是否等于预设最大迭代次数；
若所述当前迭代次数等于所述预设最大迭代次数，则选择多次迭代中，最多内点数对应的位姿为所述视觉定位图像的定位信息。


7.一种视觉定位装置，其特征在于，所述装置包括：提取模块、匹配模块和计算模块，其中：
所述提取模块，用于提取视觉定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：包灵，徐斌，杜宪策，张军，阮志伟，滕晓强，李荣浩，许鹏飞，胡润波，柴华，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11