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本发明实施例公开一种基于车辆的回环检测方法及装置、车载终端。该方法包括：获取图像采集设备在第一地点处采集的车辆周围多个方向的第一图像帧；根据图像帧中像素点的像素值分布，提取各个第一图像帧中的关键点，并确定第一图像帧中每个关键点的特征信息；根...
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