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本发明实施例公开一种基于图像帧的回环检测方法及装置、车载终端。该方法包括：获取图像采集设备在第一地点处采集的所述车辆周围多个方向的第一图像帧；针对每个第一图像帧中的每个像素点，根据该像素点的周围像素点对该像素点的像素值进行更新，将第一图像帧...
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