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本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体为一种在任意倾角壁面内攀爬的水下机器人定深控制方法、控制装置及相应的水下机器人，在推导任意倾角壁面内攀爬水下机器人的旋转角度与俯仰角映射关系的基础上，利用水下机器人的姿态角和履带速度信息构建了积分滑模面...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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