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本发明涉及一种基于单线激光的引水涵洞内无人机定位方法，包括步骤1：构建引水涵洞的点云模型；步骤2：获取无人机采集的高度信息和原始姿态数据；步骤3：通过位置获取子方法获得无人机位置数据，同时通过姿态获取子方法获得优化后的无人机姿态数据；步骤4...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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