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本发明公开了一种拾能关节加速器，包括第一拾能机构，所述第一拾能机构包括第一主动轴和从动轴，所述第一主动轴上分别设有正转齿轮和反转齿轮，所述正转齿轮包括主体和外壳，所述外壳的内表面设有与所述棘爪相配合的锯形齿，所述反转齿轮与所述正转齿轮结构相...
该专利属于杨承雪所有，仅供学习研究参考，未经过杨承雪授权不得商用。

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