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本公开涉及立体仓库出入库方法及装置、立体仓库，其中，立体仓库包括堆垛机和仓储单元，仓储单元包括沿第一方向设置的四排货架，每排货架沿第二方向延伸，中间两排货架间隔设置形成巷道，堆垛机位于待执行出入库任务的仓储单元的巷道内，靠近巷道的两排货架具...
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