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本发明公开了一种面向深孔原位加工作业的移动式混联机器人，包括：定位与卡紧模块，可以实现在大尺寸内孔中的移动、定位与卡紧；全局定位模块，通过测量定位与卡紧模块所建立的加工基准坐标系与全局坐标系之间的相对位置，建立起加工基准坐标系与全局坐标系之...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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