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本发明提供一种车辆自定位方法、装置及系统，该方法，包括：获取车辆周围的道路图像，以及道路图像采集时刻对应的车辆初始位置和车辆的姿态信息；获取高精度地图中车辆在前向预设距离范围内的参照物；将从所述道路图像中识别出的目标物和所述参照物在道路图像...
该专利属于北京四维图新科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京四维图新科技股份有限公司授权不得商用。

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