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一种四轮轮毂电动汽车电液复合制动防抱死协调优化控制方法，属于车辆工程技术领域。本发明的目的是根据路面条件信息得到经验性的前后车轮期望的最优滑移率，在上层中设计滑移率模型预测控制器，在下层中以电机转速和电池剩余电量为约束条件的四轮轮毂电动汽车...
该专利属于长春理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过长春理工大学授权不得商用。

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