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本发明涉及一种基于车辆行驶规律的变速动态换道轨迹规划方法。通过加速度、加加速度控制车辆行驶安全性和舒适性，并将变速规律融合到轨迹规划方法中，采用回旋线...
该专利属于福州大学所有，仅供学习研究参考，未经过福州大学授权不得商用。

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