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本申请提供一种清洁机器人及其行走轮结构和移动装置，该行走轮结构包括：传动组件，具有输出轴；驱动电机，与传动组件传动连接；行走轮，行走轮的轮毂与传动组件的输出轴通过止挡结构配合连接，利用止挡结构来限制轮毂在输出轴上的位置，实现快速组装，操作简...该专利属于珊口(深圳)智能科技有限公司;珊口(上海)智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珊口(深圳)智能科技有限公司;珊口(上海)智能科技有限公司授权不得商用。