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本发明涉及基于CenterNet的用于无人机巡检的挖掘机检测方法，包括以下步骤：S1、训练数据集的建立；S2、CenterNet的训练；S3、挖掘机检测。本发明为挖掘机的车身和铲斗设计了空间注意力机制，并在传统目标检测数据集的格式上新增相应...该专利属于浙江浙能天然气运行有限公司;浙江省能源集团有限公司;浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江浙能天然气运行有限公司;浙江省能源集团有限公司;浙江大学授权不得商用。