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一种用于感测管道中的状态的传感器单元，包括适于沿管道内表面滚动的无缆球形包围物以及位于该球形包围物内部的仪器组件。该组件包括至少一个磁力计或加速计。优选地，具有三个正交设置的三个磁力计。根据需要也可具有其它传感器，诸如用来检测泄漏点的声音传...
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