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一种主动式螺旋驱动管道机器人，包括驱动机构和支撑机构，驱动机构和支撑机构通过万向节联结组成；驱动机构包括通过万向节与电机相连的轴一端，轴周围分布三个呈螺旋状的主动轮，主动轮通过轮轴连接在万向节连接器上，万向节连接器与设置在端盖上的齿轮组相连...
该专利属于西安建筑科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安建筑科技大学授权不得商用。

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