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本申请揭示了一种基于阻抗控制的变力跟踪控制方法及装置，该方法包括获取感应到的作用于机器人末端的接触力；将所述接触力输入至经训练优化的目标阻抗模型中，所述目标阻抗模型的阻抗参数使得接触力和期望力的力误差为0；将所述目标阻抗模型输出的期望力输入...
该专利属于北京机械设备研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京机械设备研究所授权不得商用。

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