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本发明公开了一种安防机器人的任务分割与协同方法，首先针对安防机器人的任务进行分割，依据各个任务的优先级建立包容式的任务协同模型；当高级任务被触发时，自动抢占低级任务对机器人实施控制，高级任务暂停或终止时，低级任务能够重新激活。本发明具有原理...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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