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一种基于双层图的大尺度已知环境地图创建方法技术
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文档序号:25442668
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本发明公开了一种基于双层图的大尺度已知环境地图创建方法,包括以下步骤:S1,使用九宫格方法对平面栅格地图进行分割;S2,构建第一层图模型;S3,构建第二层图模型。本发明针对大尺度已知环境下的轨迹规划问题,提前构建地图中的凸安全节点,从而构建...
该专利属于广东工业大学所有,仅供学习研究参考,未经过广东工业大学授权不得商用。
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