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本发明属于定位技术领域，具体涉及了基于并行搜索2D‑3D匹配的视觉定位方法、系统、装置，旨在解决现有视觉定位方法中无法在光照变化剧烈条件和大视角变化条件都具有高精度和高鲁棒性的问题。本发明包括：先提取数据库场景图像中的3D点及其描述子和查询...
该专利属于中国科学院自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所授权不得商用。

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