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本发明提出一种视觉自主定位系统实现方法，包括以下步骤：使用RGBD传感器采集场景的RGB图像和深度图像，从中计算点云图像；提取所述点云图像的特征点和特征平面信息；利用所述特征点和特征平面进行全局地图匹配，计算传感器位姿；维护关键帧序列和全局...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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