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本申请公开了预测模型的生成方法、估计到达时间确定方法及装置，涉及导航技术领域。具体实现方案为：在对车辆的变道路径进行规划时，结合与路径规划的障碍物信息对目标车道的参考线上采样点的横向位置的初始取值范围进行调整，以使调整后的横向位置的取值范围...
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