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本发明公开了一种基于CANopen协议的多轴同步误差补偿方法和系统，包括主节点将目标轨迹曲线离散为连续的多个小直线段，各小直线段包含目标速度与距离信息；主节点依次取小直线段作为当前插补线段；主节点间隔发送同步信号至从节点伺服器，并接收各从节...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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