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本发明公开了一种多轴串联机械臂的自抗扰控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立电机位置的动态数学模型；S2：设计自抗扰控制器；S3：估计系统总扰动并补偿。本发明具有更快的响应速度和更强的抗干扰能力，并且实现了无超调的跟...
该专利属于安徽工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽工程大学授权不得商用。

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