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本申请提供了一种柔性关节机械臂残余抖动抑制方法和抑制装置，残余抖动抑制方法包括以下步骤：计算机械臂的动力学参数，其中，动力学参数包括机械臂各关节的固有频率和结构阻尼；根据动力学参数计算得到时变输入整形器的脉冲参数，其中，脉冲参数包括脉冲幅值...
该专利属于中科新松有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中科新松有限公司授权不得商用。

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