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本发明硅微航姿系统惯性／地磁组合方法。具体涉及：利用重力向量和地磁向量的观测量确定载体的初始姿态；基于重力场、地磁场这两个姿态参考向量选取最佳观测向量的方法；组合Ｋａｌｍａｎ滤波器观测方程坐标系的选取原则；惯性／地磁Ｋａｌｍａｎ组合滤波器的...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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