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本发明涉及一种基于张拉整体结构的多自由度可变刚度机器人关节及其工作方法，包括动平台、静平台、节点、拉索A、拉索B、驱动部件和刚度调节部件；节点通过三根刚性杆件与动平台底部固定连接，刚度调节部件设置在静平台上表面的中心，三个驱动部件均布设置在...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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