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本发明公开了一种蠕虫管道机器人模糊滑模控制器及其设计方法，针对蠕虫管道机器人在没有反馈控制器情况下，较难实现精确参考指令跟踪的问题，特别是针对蠕虫管道机器人强非线性以及摩擦力难以估计的特点，设计了带有摩擦力估计器的模糊滑模反馈控制器，同时对...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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