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本申请提供了一种直线检测方法，该方法包括：获取待检测图像；然后根据所述待检测图像中各个像素点的水平方向的水平梯度和垂直方向的垂直梯度，确定各个像素点的梯度值；再将各个像素点的位置坐标映射到极坐标系中得到各个像素点对应的映射直线，并确定所述极...该专利属于银河水滴科技(北京)有限公司;中科水滴科技(深圳)有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过银河水滴科技(北京)有限公司;中科水滴科技(深圳)有限公司授权不得商用。