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本发明公开了一种基于多鱼眼摄像机和双针孔投影模型的SLAM方法，包括以下步骤：（1）标定摄像机内部和外部参数；（2）输入若干个鱼眼图像，如果系统尚未进行初始化，通过双针孔投影模型将输入图像校正为合适的双针孔透视图像，并且在每个视图的校正图像...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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