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本申请涉及一种识别框确定方法、装置、计算机设备、车辆和存储介质，计算机设备获取待检测点云图像中包含目标对象的初始识别框，然后根据初始识别框所包含点云的疏密度计算初始识别框的调整值，根据调整值更新识别框，然后基于更新后的识别框进入下一次迭代，...
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