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本发明涉及一种环境内移动机器人实时探测障碍物移动状态的方法，由计算机和移动机器人系统组成。移动机器人系统的单片机控制单元控制超声波发生器发射多组两两连续的超声波到前方同一障碍物，将获得的每两个回波时间差值，通过数据采集卡或无线方式传输给计算...
该专利属于上海理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海理工大学授权不得商用。

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