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本发明涉及一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，首先计算出计算出最远路径，根据最远路径计算分段距离长度继而局部航路点坐标，最后将局部航路点插入当前位置航路点和编队航路点中，进行绕飞飞行，在直角处进行直角转弯，在直线段进行平飞，从而可...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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