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本公开涉及一种在自主驾驶期间由于传感器故障而估计车辆的位置出现误差的情况下，通过计算并使用基于其它车辆信息的估计位置来保持安全自主行驶的车辆及车辆控制方法。该方法包括以下步骤：从车辆的内部源获得内部位置数据，并且基于内部位置数据计算车辆的内...该专利属于现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社;奥特润株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社;奥特润株式会社授权不得商用。