车辆以及车辆控制方法技术

本公开涉及一种在自主驾驶期间由于传感器故障而估计车辆的位置出现误差的情况下，通过计算并使用基于其它车辆信息的估计位置来保持安全自主行驶的车辆及车辆控制方法。该方法包括以下步骤：从车辆的内部源获得内部位置数据，并且基于内部位置数据计算车辆的内部绝对位置，以判断车辆的位置；从车辆的外部源获得外部位置数据，并且基于外部位置数据计算车辆的外部绝对位置，以判断车辆的位置；以及选择内部绝对位置和外部绝对位置中的至少一个作为车辆的当前位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆以及车辆控制方法
本公开涉及一种车辆，并且更具体地，涉及一种车辆的安全驾驶控制。
技术介绍
随着高科技和信息技术(IT)产业的发展，已经研究并开发无人驾驶技术以应用于各个领域。特别地，车辆行业正在朝结合最新IT技术的环保和先进的车辆发生改变。随着车辆技术的发展，为了提高驾驶员安全性和便利性而采用事故预防、事故避免、碰撞安全、便利性提高、车辆智能、自主驾驶技术等的智能车辆正在商业化。这种智能车辆是指通过辅助非熟练驾驶员操纵的辅助技术、语音识别技术等来支持便利功能的车辆，并且特点是减少由驾驶员疏忽引起的事故，并且减少时间、燃料浪费、废气等。自主驾驶车辆是智能车辆技术的集合体，并且当驾驶车辆的驾驶员指定期望目的地时，车辆可以基于当前位置或目的地生成最佳路线而无需额外操纵。另外，自主驾驶车辆识别道路的交通信号和交通标志、根据交通状况保持适当的速度、识别故障情况并且积极地应对事故、自行保持车道，并且如有必要，通过适当转向以改变车道、超过车辆或避开障碍物的同时行驶至期望目的地。如上所述，已经对自主驾驶车辆的自主驾驶积极地进行了许多研究，并且自主驾驶系统可以通过基于道路地图信息使用GPS位置信息和从各种传感器获得的信号，自主地控制车辆的驾驶，使得车辆在道路上从出发点移动至目的地。也就是说，自主驾驶系统通过设置在车辆中的各种类型的传感器识别车辆的周围环境，并且基于所识别的周围环境通过设置在车辆中的各种驱动控制器传送指令，使得车辆执行自主驾驶。在这种情况下，当设置在车辆中的传感器不能正常操作时，车辆周围的行人或车辆的驾驶员不容易识别异常操作，因此车辆通常不受自主驾驶控制。在
技术介绍
部分中公开的信息仅用于增强对本专利技术构思的一般背景的理解，并且可以不被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
技术实现思路
本公开的一个目的是提供一种能够在自主驾驶期间由于传感器故障而估计车辆的位置出现误差的情况下，通过计算并使用基于其它车辆信息估计的车辆的位置来连续地执行安全自主驾驶的车辆以及车辆控制方法。本公开的附加方面将在随后的描述中部分地阐述，并且部分从描述中将是显而易见的或可通过本公开的实践而获知。根据本公开的一方面，一种车辆控制方法可以包括以下步骤：从车辆的至少一个内部源获得内部位置数据，并且基于内部位置数据计算车辆的内部绝对位置，以判断车辆的位置；从车辆的至少一个外部源获得外部位置数据，并且基于外部位置数据计算车辆的外部绝对位置，以判断车辆的位置；以及选择内部绝对位置和外部绝对位置中的至少一个作为车辆的当前位置。内部位置数据可以使用安装在车辆中的摄像机、雷达、激光雷达和精确地图单元中的至少一个获得。外部位置数据可以从位于车辆周围的至少一辆其它车辆获得。车辆控制方法可以进一步包括以下步骤：比较内部绝对位置和外部绝对位置之间的误差与预定阈值。选择步骤可以包括：当内部绝对位置和外部绝对位置之间的误差小于预定阈值时，选择内部绝对位置作为车辆的当前位置。选择步骤可以包括：当内部绝对位置和外部绝对位置之间的误差等于或大于预定阈值时，选择外部绝对位置作为车辆的当前位置。该方法可以进一步包括以下步骤：当内部绝对位置和外部绝对位置之间的误差等于或大于预定阈值时，将车辆移动到安全区域并停止车辆。该方法可以进一步包括以下步骤：基于在内部绝对位置和外部绝对位置之间选择的一个来控制车辆。该方法可以进一步包括以下步骤：基于在内部绝对位置和外部绝对位置之间选择的一个来执行车辆的自主驾驶。控制车辆的步骤可以包括通过参考外部绝对位置校正内部绝对位置。根据本公开的另一方面，一种车辆可以包括控制器，控制器被配置成：从车辆的至少一个内部源获得内部位置数据，并且基于内部位置数据计算车辆的内部绝对位置，以判断车辆的位置；从车辆的至少一个外部源获得外部位置数据，并且基于外部位置数据计算车辆的外部绝对位置，以判断车辆的位置；并且选择内部绝对位置和外部绝对位置中的至少一个作为车辆的当前位置。内部位置数据可以使用安装在车辆中的摄像机、雷达、激光雷达和精确地图单元中的至少一个获得。外部位置数据可以从位于车辆周围的至少一辆其它车辆获得。控制器比较内部绝对位置和外部绝对位置之间的误差与预定阈值。当内部绝对位置和外部绝对位置之间的误差小于预定阈值时，控制器可以选择内部绝对位置作为车辆的当前位置。当内部绝对位置和外部绝对位置之间的误差等于或大于预定阈值时，控制器可以选择外部绝对位置作为车辆的当前位置。当内部绝对位置和外部绝对位置之间的误差等于或大于预定阈值时，可以控制车辆移动到安全区域并停止车辆。可以基于在内部绝对位置和外部绝对位置之间选择的一个来控制车辆。可以基于在内部绝对位置和外部绝对位置之间选择的一个通过自主驾驶控制车辆。可以通过参考外部绝对位置校正内部绝对位置来控制车辆。附图说明本公开的车辆和车辆控制方法具有其它特征和其它优点，该其它特征和其它优点将在结合附图的以下示例性实施例的描述中变得显而易见或者在结合附图的以下示例性实施例的描述中更详细地阐述，这些附图一起用于解释本公开的某些原理。附图如下：图1是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的示意图。图2是示出根据本公开的示例性实施例的车辆控制系统的框图。图3是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的V2X通信的示意图。图4是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的车辆控制方法的流程图。图5是示出根据本公开的示例性实施例的使用算术平均的位置估计的示意图。图6是示出根据本公开的示例性实施例的使用三角测量法的位置估计的示意图。将理解的是，附图不一定按比例绘制，并且呈现示出本公开的基本原理的各种特征的略微简化表示。如本文所公开的、包括例如具体尺寸、方向、位置和形状的本公开的具体设计特征将部分地由特定目标应用和使用环境来确定。具体实施方式在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施例。虽然将结合本公开的示例性实施例描述本公开，但是将理解的是，以下描述并不旨在将本公开限制于那些示例性实施例。相反，该描述不仅旨在涵盖示例性实施例，而且还涵盖可以包括在由所附权利要求实现的本公开的思想和范围内的各种替换、修改、等同方案和其它实施例。在整个附图中，相同的附图标记表示相同或相似的部分。图1是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的示意图。参照图1，根据本公开的示例性实施例的车辆100包括摄像机102、前雷达104、前激光雷达106、全球定位系统(GPS)装置108、车辆与外界的信息交换(V2X)装置110、控制器112、电动助力转向系统(MDPS)122、电子稳定控制系统(ESC)124和动力传动系126。下面将参照图2详细描述这些中的每一个。图2是示出根据本公开的示例性实施例的车辆控制系统的框图。根据本公本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，包括以下步骤：/n从所述车辆的至少一个内部源获得内部位置数据，并且基于所述内部位置数据计算所述车辆的内部绝对位置，以判断所述车辆的位置；/n从所述车辆的至少一个外部源获得外部位置数据，并且基于所述外部位置数据计算所述车辆的外部绝对位置，以判断所述车辆的位置；以及/n选择所述内部绝对位置和所述外部绝对位置中的至少一个作为所述车辆的当前位置。/n

【技术特征摘要】
20181228 KR 10-2018-01717551.一种车辆控制方法，包括以下步骤：
从所述车辆的至少一个内部源获得内部位置数据，并且基于所述内部位置数据计算所述车辆的内部绝对位置，以判断所述车辆的位置；
从所述车辆的至少一个外部源获得外部位置数据，并且基于所述外部位置数据计算所述车辆的外部绝对位置，以判断所述车辆的位置；以及
选择所述内部绝对位置和所述外部绝对位置中的至少一个作为所述车辆的当前位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述内部位置数据使用安装在所述车辆中的摄像机、雷达、激光雷达和精确地图单元中的至少一个获得。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述外部位置数据从位于所述车辆周围的至少一辆其它车辆获得。


4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：
比较所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差与预定阈值。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，
选择步骤包括：当所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差小于所述预定阈值时，选择所述内部绝对位置作为所述车辆的当前位置。


6.根据权利要求4所述的方法，其中，
选择步骤包括：当所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差等于或大于所述预定阈值时，选择所述外部绝对位置作为所述车辆的当前位置。


7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括以下步骤：
当所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间的误差等于或大于所述预定阈值时，将所述车辆移动到安全区域并停止所述车辆。


8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：
基于在所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间选择的一个来控制所述车辆。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，
控制所述车辆的步骤包括：基于在所述内部绝对位置和所述外部绝对位置之间选择的一个来控制所述车辆的自主驾驶。


10.根据权利要求8所述的方法，其中，
控制所述车辆的步骤包括：通过参考所述外部绝对位置校正所述内部绝对位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：金铉宇，金捧株，李钟润，金成润，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，奥特润株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR