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本发明公开了一种分布式驱动电动汽车坡度估计方法及系统。该方法包括：实时获取传感器采集到的车辆的纵向加速；实时根据车轮各轮毂电机反馈的车轮输出力矩和轮速，结合车辆纵向动力学模型计算车辆的纵向加速度；以计算得到的纵向加速度为状态方程的输入，以传...该专利属于北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司授权不得商用。