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本发明公开了一种吸尘器、无刷直流电机的换相控制方法、装置和控制系统，其中，该方法可包括：在判断已检测到反电势过零点时，获取当前悬空相端电压和参考电压；根据悬空相端电压和参考电压获取实际检测到的反电势过零点相对于理论反电势过零点的滞后电角度；...该专利属于江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司授权不得商用。