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本公开的实施例公开了用于压缩地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于观测到的地图点的数量，对新增地图的帧图像序列执行关键帧确定步骤，得到关键帧集合；将确定出的关键帧集合合并到基准地图，获得合并地图；其中，关键帧确定步骤包括：遍历帧...
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